オブジェクトの3Dバウンディングボックスの体積計測

ルーラーを利用しなく、カメラでオブジェクトを映しながら体積を計測するのは本案件の目的である。AR技術によって実物体の位置に3Dボックスを表示する。それから、実物体がきちんと囲めるようにボックスの位置姿勢を調整する。

小片マーカーによるAR・MR環境構築

AR・MR環境構築を簡単に行う為、ARマーカーがよく利用されている。しかし、ARマーカーのサイズが大きいので、美観を損ねる。また、多数のマーカーで広いMR環境構築が難しい。本研究では、その問題を解決する為、小片マーカーを用いた位置合わせ手法を開発した。紙から小さく切ったものは小片マーカーとして利用されるので、手軽に多くのマーカーを用意できる。また、小片マーカーをランダムに環境に分布するので、速やかに広いMR環境が構築できる。一部のマーカーが映ってもカメラのトラッキングが破綻されなく、3Dオブジェクトが安定に表示される

レスキューロボット制御ソフトのワークショップ

◼︎概要
・システムの目的は、壁に囲まれたフィールド内で、けが人を安全にできるだけ速くゴールに運ぶことである。
・スタートは、スタート点にロボットを置いてロボットのスタートボタンを押すこととし、1秒後に走行を開始し、まずフィールド内を走行して壁の情報を収集しスタート点に戻ること。
・スタート点に戻ると、ロボットは再出発し、けが人をゴールまで運ぶこと。その際、ロボットは進行方向にけが人がいる場合にけが人を押して運ぶことができるものとする。ただし、けが人の進行方向に壁がない場合に限る。
・ロボットは、けが人を運び終わると、時計回りに一回転して知らせること。なお、けが人をゴールまで運べない場合は、反時計回りに一回転して知らせること。
・ロボットの走行時間を10ms単位でLCDにリアルタイムに表示すること。ただし、走行時間は最初にモータを駆動してから、最後にモータを停止するまでの時間とする。

◼︎技術
・PID制御
・Heuristic + パス探しアルゴリズム
・C / Assembler
・RTOS (Panasonic リアルタイムOS)

手書き漢字認識

3Dプリンター